吴起卫国人，少壮时期醉心功名，放荡不羁，曾经名声不好。吴起年少不得志，江湖义气败光家业，被乡人耻笑，怒杀三十余人逃离乡国。与母亲诀别说：不成功不回故乡。吴起逃离故乡投靠孔子弟子曾子学习儒学，母亲去世也不回去葬母，曾子遂将其赶出门下并与之绝交。离开曾子后，吴起改学兵法大有长进，被鲁国用为军士，其治军有方名声鹊起，娶齐国女子为妻，不想齐鲁发生战争，鲁君有心拜吴起为大将伐齐而怀疑他与齐国有关系，于是吴起杀死妻子表示与齐国决裂，因此留下了“贪而好色”的坏名声。

鲁君终拜吴起为大将，大破齐国，吴起军事才能闻名于诸侯之间，被誉为军事奇才，将他比作军事家司马穰苴。

公元前409年，吴起被鲁君猜忌离开鲁国投奔魏文侯，相国李克推荐吴起为将。吴起入魏，首战即为魏国攻秦收复了河西五城（今陕西华阴一带）。河西本是晋国土地被秦国侵占很久，魏文侯从公元前414年起多次攻秦河西地但收效甚微。吴起收复河西，在魏国一举成名，给魏文侯留下极好的印象。第二年，吴起被任命为乐羊副将，沿汾河北上开拓北方疆域，东伐中山，灭中山国（今平山县一带）。

吴起在魏五年，人到中年明白了做人道理，不仅有军事才能而且办事公道，深得下属拥护。北方西河地区远离都城，赵韩秦三国包围争夺，魏文侯与臣下商议觉得非吴起不能守，公元前403年，魏文侯乃立西河郡，拜吴起为西河守，西河即今汾阳一带。吴起镇西河，以西河为基地，向西发展，为魏国开疆拓地，西至黄河西直到陕北之吴起镇，北至吕梁山之吴城镇、柳林县之吴王城。

吴起镇西河，推行法家思想，树立卜子夏遗风，大力改革旧制，鼓励军功，触及地方封建主势力，遭到地方封建主的反对，其中反对最激烈的是魏国将领王错。王错是太原王氏祖先，早在数代前已经定居太原盆地。《新唐书·宰相世系表》记载：“周灵王太子晋因直谏被废为庶人，其子宗敬为司徒，其后人由洛阳迁居于太原、琅邪，时人号称王家，因以为氏。八世孙错为魏将军”。

吴起西河新政，损害了王错采邑利益。魏文侯去世后魏武侯继位，驸马公孙痤为相，王错乘机说吴起的坏话，公孙痤也嫉妒吴起之才，乃共同对付吴起。《吕氏春秋》中有记载：“吴起治西河之外，王错谮之於魏武侯，武侯使人召之。”为了赶走吴起，公孙痤使用招亲妙计，让魏武侯猜忌吴起。公孙痤向魏武侯谗言说吴起或有投靠秦国的想法，建议把一位公主许配给吴起，如果他不愿意留在魏国就必然辞谢，以此可以试探他的想法。魏武侯果然信以为真，乃诏令吴起回都城。公孙痤亲自把吴起邀请到府上，暗中安排公主会面，公主故意发怒而轻慢吴起。随后魏武侯提出吴起娶亲公主建议，吴起经历公主轻贱自己，就拒绝了魏武侯的建议。从此魏武侯对吴起很不放心，吴起也感觉不妙，于是偷偷逃离西河投奔了楚国。

吴起离开后，王错继任西河守后转守上党，举荐庞涓为西河守，今中阳县有战国遗址庞涓寨。不久王错兵败逃离了魏国，太原王氏家谱记载“王错，战国时洛阳人。周赧王时任大将军，封于魏。在魏惠王登上皇位时，任大夫，荐庞涓以自代，魏惠王二年（公元前368年）因故出奔于韩。”后来，公孙痤良心发现，在魏惠王面前表彰吴起治西河郡之功，建议赐给吴起后裔采邑，于是找到吴起后裔赏赐给吴起后人二十万亩土地，其地可能即是汾阳市的吴南社村。汾阳城南旧有吴起台，传为吴起所筑，用来观城点将训阵。

吴起，一位著名的军事家，明清汾阳县志将其列为名宦之列，而孝义志书将其列为贤人之一。因其年少轻狂，在文人笔下也是一位有争议的人物。